Propuesta de Tesis

Nivel Maestría

Fusión de datos vía Filtro de Kalman extendido basado en eventos, para la estimación de la orientación y posición de vehículos aéreos y terrestres


• Asesor: Dr. J. Fermi Guerrero Castellanos
   • Coasesor: Dr. Sylvain Duran (INRIA, GIPSA-Lab, France) y Dr. Gerardo Mino Aguilar.

El actual tema de tesis se inscribe en un marco más general, que consiste en el diseño e implementación de un mini sistema de navegación de bajo costo para la estimación de la posición y orientación de vehículos aéreos y terrestres en tiempo real, utilizando sensores de tecnología MEMS y GPS. Este proyecto es actualmente financiado por la Vicerrectoria de Investigación y estudios de Posgrado VIEP, de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. La contribución científica de este tema de tesis, será en la elaboración de un nuevo algoritmo de fusión de datos provenientes de los diferentes tipos de sensores, tomando en cuenta la característica del ruido y la frecuencia de muestreo de cada uno de ellos. Para este fin, se considera el diseño de un Filtro de Kalman extendido, con fase de actualización basada en eventos. La idea es obtener un algoritmo efectivo, que pueda ser utilizado en sistemas embarcados donde la capacidad de cómputo y energía es limitada. Pruebas en simulación y en tiempo real deberán ser realizadas, afín de probar las técnicas propuestas.

Diseño e implementación de técnicas de control asíncrono y su aplicación al control de velocidad de un vehículo terrestre


• Asesor: Dr. J. Fermi Guerrero Castellanos
   • Coasesor: Dr. Sylvain Duran (INRIA, GIPSA-Lab, France) y Dr. Gerardo Mino Aguilar.

Los sistemas de control periódicos o activados por tiempo han dominado casi de manera exclusiva la investigación en ingeniería de control. El control asíncrono o también llamado control basado en eventos es una alternativa prometedora particularmente cuando se consideran sistemas con capacidades reducidas de cómputo, energía y comunicación. En un sistema de control basado en eventos es la ocurrencia de un evento, en lugar del paso del tiempo que decide cuando debe efectuarse el muestreo o el cálculo de la ley de control. El presente trabajo de tesis tiene el objetivo de diseñar tres esquemas de control basado en eventos. Estos esquemas estarán basados en los bien conocidos controladores PI, PID y control por retroalimentación de estados, con la diferencia principal que estos ahora serán basados en eventos (asíncronos). La aplicación especifica de estos controladores será en el control de velocidad (Cruise control) de un vehículo terrestre. Para la implementación en tiempo real se utilizará un automotor tipo “Go Kart”, con motor Branded CBM/ 196 cc/ 6.5 hp. La velocidad será adquirida vía GPS y como principal restricción es que el control debe ser implementado en un microcontrolador de 8 bits de bajo consumo. Diversas pruebas en simulación y en tiempo real deberán ser realizadas, afín de probar las técnicas propuestas.

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Publicado en Enero de 2010 | Hecho en México | Créditos